Qui pourrait imaginer que la Mauritanie était jadis pourvue de grands lacs, de fleuves et d'une végétation où éléphants, rhinocéros et hippopotames vivaient en abondance ? La présence humaine est également attestée par les pointes de flèches et les peintures rupestres des Noirs bafours, premiers habitants du Néolithique. L'expansion du Sahara, il y a quelque 10 000 ans, mit un terme à ces conditions clémentes.
L'introduction du chameau au Maroc, vers le IIIe siècle, provoqua l'arrivée en Mauritanie des nomades berbères, qui pouvaient désormais parcourir de longues distances à travers le Sahara occidental pour effectuer le commerce du sel, ultérieurement de l'or et des esclaves. Les IXe et Xe siècles virent l'émergence du premier empire d'Afrique de l'Ouest, l'empire du Ghana, dont la capitale se situait dans le Sud-Ouest de la Mauritanie. Les souverains nomades réduisirent à l'état de vassaux les Berbères qui s'y étaient établis.
L'expansion de l'islam dans la région date aussi de cette époque. Les Almoravides établirent leur domination sur les Berbères et installèrent leur capitale à Marrakech, d'où ils contrôlaient tout le Nord-Ouest de l'Afrique et le Sud de l'Espagne. En 1076, ils poussèrent plus au sud et, avec l'appui des Berbères mauritaniens, détruisirent l'empire du Ghana, permettant la progression rapide de l'islam. Le nouvel empire était si étendu qu'il se scinda : l'un des territoires avait pour centre le Maroc, l'autre était dirigé par les Berbères de Mauritanie. Ce dernier fut vaincu par les Arabes en 1674. La coexistence des cultures donna naissance à la société maure, organisée en castes.
La Mauritanie sortit relativement indemne des exactions commises par les Européens en Afrique à partir du XVe siècle : elle ne souffrit ni du dépeuplement pour cause d'esclavage, ni d'une réorientation de l'économie vers les cultures de rapport, ni du pillage de minéraux précieux. Le sable n'était sans doute pas une matière première très recherchée. En 1814, la France prit le contrôle de la côte mauritanienne, et après avoir monté les factions maures les unes contre les autres, établit le territoire colonial de la Mauritanie en 1914. Occupés à soumettre les Maures dans le nord, et à régler d'autres questions ailleurs dans leur empire colonial, les Français ne découvrirent les gigantesques réserves de minerai de fer du pays que juste avant son indépendance, en 1960.
Celle-ci s'accompagna de la proclamation d'une république islamique, de l'installation d'une nouvelle capitale et de la croissance de l'industrialisation. C'est un consortium étranger qui exploitait les mines de fer, mais les travailleurs nationaux étaient généreusement payés. A la fin des années 1960, une grève de deux mois se termina par des affrontements avec l'armée qui firent huit victimes parmi les mineurs. Cet événement fut à l'origine de la création, en 1973, d'un syndicat clandestin marxiste. Sous la pression accrue de l'opposition de gauche, le président Ould Daddah nationalisa la compagnie minière en 1974, sortit de la zone franc et créa la devise nationale, l'ouguiya.
A la fin des années 1970, une nouvelle crise, liée au partage du territoire du Sahara espagnol entre le Maroc et la Mauritanie, provoqua la chute du gouvernement. La production de fer chuta brutalement, les effectifs de l'armée furent portés de 1 800 à 17 000 hommes, et les actions de sabotage du Front Polisario (groupe rebelle luttant en faveur de l'indépendance du Sahara occidental, soutenu par l'Algérie, la Libye et Cuba) devinrent monnaie courante. La Mauritanie renonça à toutes ses prétentions sur le Sahara occidental à la suite du coup d'Etat de 1978. Le nouveau régime se montra incapable de relancer l'économie et un nouveau putsch militaire se produisit en 1984.
Sur fond de lutte agraire, la Mauritanie fut aussi le théâtre, à la fin des années 1980, d'un terrible conflit interne déclenché à la suite d'un incident impliquant des éleveurs maures et des cultivateurs soninkés d'origine sénégalaise, au cours duquel deux Soninkés avaient trouvé la mort. Des émeutes éclatèrent au Sénégal où des boutiques mauritaniennes furent attaquées. En représailles, les Maures de Mauritanie commirent de multiples exactions (viols, génocide, mutilations, saisie de terres, déportation, rafles), à l'encontre de Sénégalais, mais aussi de Mauritaniens d'origine haal-pulaar. Nombre d'entre eux trouvèrent refuge dans les ambassades étrangères et auprès des Nations unies. Les populations de villages entiers furent rassemblées et abandonnées en plein désert sans eau ni nourriture. Le Maroc, la France, l'Algérie, et l'Espagne envoyèrent des avions pour les sauver. On « rapatria » ces Mauritaniens au Sénégal, un pays dans lequel la plupart n'avaient jamais mis les pieds. Près de 100 000 personnes en tout traversèrent la frontière sénégalaise.
Les organisations d'aide humanitaire plièrent bagage quand le gouvernement décida la fermeture de celle-ci. Isolée au sein de la communauté internationale, la Mauritanie ne continuait à recevoir le soutien que de certains pays islamiques, en particulier l'Irak. Au début des années 1990, déclenchant une nouvelle fois la condamnation des pays étrangers, le régime prit un virage plus extrémiste encore, ôtant le pouvoir à ses principaux opposants, les Négro-Africains, quand il ne les éliminait pas physiquement.
Au terme d'un processus de « démocratisation contrôlée » destiné à faire taire la critique internationale, une nouvelle Constitution autorisant le multipartisme fut adoptée en 1992. Le président sortant, le colonel Maaouya Sidi Ahmed Ould Taya gagna les élections, devenant le premier chef d'un Etat de la Ligue arabe a être élu au suffrage universel direct. Le rapatriement des Noirs mauritaniens exilés reste un problème préoccupant pour l'actuel gouvernement. Si les agressions contre les membres de cette minorité ont cessé, ceux-ci doivent toujours se battre pour obtenir un emploi, une carte d'identité, un prêt ou la restitution de leurs terres. Le régime en place, s'il continue d'ignorer le problème, ne retrouvera pas de sitôt la stabilité politique et économique.
En janvier 2002, le gouvernement interdit le parti du leader haratine Messaoud Ould Boukheir. En 2004, la Mauritanie est le pays le plus touché par l'invasion de criquets pèlerins, qui a pour conséquences la crise du secteur agricole ainsi que des famines. Le 3 août 2005, alors que le président est à l'étranger, un coup d'état renverse son régime. Il est provoqué par un Conseil militaire pour la justice et la démocratie, dirigé par le colonel Ely ould Mohammed Vall, directeur de la sûreté nationale, qui prend alors la présidence de la Mauritanie. L'ancien président est en exil au Qatar.
En 2006, l'ancien président Maaouiya Ould Taya est autorisé à rentrer en Mauritanie, mais se voit interdire de participer aux élections de 2007. Le 25 mars 2007, Sidi Ould Cheikh Abdahalli est élu président.
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